Direct range measurement by linear stereovision for real-time obstacle detection in road traffic

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Direct range measurement by linear stereovision for real-time obstacle detection in road traffic

Bruyelle, J.L. / Postaire, J.G.

Gegenstand der Arbeit ist die Erläuterung eines Verfahrens zur Erkennung von Hindernissen im Straßenverkehr, welches anstelle einer Standard-Videokamera einen passiven 3D-Sensor in Verbindung mit zwei Zeilenabtastkameras verwendet. Mit diesem Näherungsverfahren ist eine kostengünstige und leistungsfähige Echtzeit-Implementierung für einen einfachen Computer möglich, die den Anforderungen der Hinderniserkennung im Straßenverkehr genügt. Die beiden Kameras werden auf dem Wagendach in 1 m Abstand voneinander so montiert, daß die optischen Achsen parallel verlaufen. Die Sichtweite der Kameras beträgt 50 m. Zur Kopplung an den PC dient eine Schnittstelle DT2856. Die Verarbeitung im Echtzeitbetrieb wird mit zwei Intel-i860-RISC-CPUs realisiert, die mit einer Taktfrequenz von 50 MHz arbeiten. Der systematische Fehler dieser Anordnung beträgt derzeit 5 %. Weitere Arbeiten zur Verbesserung der Leistungsfähigkeit des Systems sind geplant.