Verbesserung der Fahrstabilität von Pkw-Gespannen mit aktiv gesteuerten Lenkungen

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Verbesserung der Fahrstabilität von Pkw-Gespannen mit aktiv gesteuerten Lenkungen

Desens, J.

Ziel der Arbeit war die Erhöhung der Pendelstabilität von Pkw-Anhängergespannen mittels aktiver Lenkungen. Da die Kosten von aktiven Lenkungen wesentlich vom sensorischen Aufwand zur Erfasung der Reglereingangsgrößen abhängen, sollte dieser möglichst gering gehalten werden. Nach dem Aufstellen eines weitgehend linearen 1-Spur-Modells des Gespanns wurden zunächst ohne Berücksichtigung der Realisierbarkeit Zustandsregler entworfen, die auf eine oder mehrere der drei Gespannachsen wirken. Erfahrungsgemäß reicht die Modellgenauigkeit des 1-Spur-Modells für den Reglerentwurf aus. Nach der Entwicklung von Bewertungskriterien wurden diese Regler dann hinsichtlich ihrer Funktion bewertet. Das Ergebnis dieses Arbeitsabschnittes war die Beurteilung der Gespannachsen hinsichtlich ihrer Eignung zur Stabilisierung. Bezüglich der Realisierung für eine Ausgangsrückführung wurde ein optimierter Regler entwickelt, der sich durch kostengünstig meßbare Eingangsgrößen auszeichnet. Er soll das Gespann über die zuvor ermittelte Achse stabilisieren. Bei diesen theoretischen Arbeiten wurden bewußt einfache Verfahren und Modelle benutzt, um die Ergebnisinterpretation zu vereinfachen. Der so gefundene Regler wurde dann in einer komplexen Simulation der Versuchsanordnung getestet. Der Aufbau eines Versuchsgespannes diente schließlich der Erprobung des Reglers im Fahrversuch. Die Fahrversuche bestätigten die in der Simulation gefundene Reglerauslegung.