Entwicklungsschritte zur Erhöhung von Sicherheit und Komfort durch sehende Autos

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Entwicklungsschritte zur Erhöhung von Sicherheit und Komfort durch sehende Autos

Dickmanns, E.D.

Der 4D-Ansatz zum dynamischen maschinellen Sehen geht davon aus, daß in einem interpretierenden Rechenprozeß durch Rückkopplung von Vorhersagefehlern eine mitlaufende räumlich-zeitliche Darstellung auf der Basis von 3D-Formmodellen und 3D-Bewegungsmodellen gehalten wird. Der kybernetische, objektorientierte 4D-Ansatz wird detailliert beschrieben. Die Umwelterfassung durch rekursive Bildfolgenauswertung wird realisiert mit: vier Miniaturkameras, die Bilder mit einer Auflösung von 320x256 Bildpunkten und 25 Hz Bildrate erzeugen, ein Echtzeitsystem zur Bildauswertung auf Kantendetektionen in Graubildern. Die Objekterkennung ist aus Transputerkomponenten und einem Transputer Image Processing System der Firma Parsystec aufgebaut. Der räumlich-zeitliche Zustand der verfolgten Objekte wird ermittelt, die jeweils besten Schätzwerte werden in einer zentralen dynamischen Datenbasis gespeichert. Die Architektur zur Verhaltenssteuerung wird in drei Ebenen unterteilt, die unterschiedliche zeitliche Aspekte und Verhaltensfähigkeiten repräsentieren: reflexhafte Reaktionen zur Störkompensation, Missionselemente (Vorsteuerungen) und globale Missionsdurchführung. Die experimentelle Erprobung erfolgte mit zwei Versuchsfahrzeugen: VaMoRs kann Querstraßen samt Parameter wie Abgangswinkel und Breite erkennen und in die Querstraße einbiegen; VaMP für den Autobahnbetrieb kann Spurhalten, Konvoi-Fahren und Spurwechsel durchführen.