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    Unified Trajectory Planning Algorithms for Autonomous Underwater Vehicle Navigation

    Unified Trajectory Planning Algorithms for Autonomous Underwater Vehicle Navigation


    This paper presents two efficient methods for obstacle avoidance and path planning for Autonomous Underwater Vehicle (AUV). These methods take into account the dynamic constraints of the vehicle using advanced simulator of AUV considering low level control and stability effects. We present modified visibility graph local avoidance method and a spiral algorithm for obstacle avoidance. The algorithms were tested in challenged scenarios demonstrating safe trajectory planning.

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    Dokumentinformationen

    Titel :

    Unified Trajectory Planning Algorithms for Autonomous Underwater Vehicle Navigation

    Beteiligte:
    Gal, Oren (Autor:in) / Gini, G.C. (Autor:in) / Liu, J.S. (Autor:in) / Oussalah, M. (Autor:in)
    Erschienen in:

    ISRN Robotics ; 2013 ; 1-6

    Erscheinungsdatum :

    2013

    Format / Umfang :

    6 Seiten, 14 Quellen

    ISSN :

    2090-8806

    DOI :

    https://doi.org/10.5402/2013/329591

    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)

    Format :

    Print

    Sprache :

    Englisch

    Schlagwörter :

    autonomes Unterwasserfahrzeug , Ortsbestimmung , Niveauregulierung , Kurs (Navigation) , Hinderniserkennung , Sichtweite

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