Objekt- und kartenbasierte Beschreibung der Umgebung ausgehend von einer stereokamerabasierten Umfelderfassung

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Objekt- und kartenbasierte Beschreibung der Umgebung ausgehend von einer stereokamerabasierten Umfelderfassung

Nguyen, Thien Nghia

Die Arbeit befasst sich mit der Umfeldwahrnehmung im Stadtverkehr mit Hilfe eines Stereokamera-Systems Die Herausforderung für diese Arbeit besteht darin, Hindernisse und Randbebauungen in vielfältigen, manchmal unvorhersehbaren, Formen wahrzunehmen sowie die zahlreichen sich in verschiedene Richtungen, bewegenden Verkehrsteilnehmer zu ermitteln und zu verfolgen. Die Grundlage für diese Arbeit stellt die 3D-Vermessung mit Hilfe des Stereokamera-Systems dar. Die rekonstruierten 3D-Punkte der Umgebung werden auf ein zweidimensionales Histogramm projiziert. Davon ausgehend werden 3D-Punkte, die aus einem Objekt stammen, in Segmente zusammengefügt Diese Segmente werden als initiierte Objekte an das Trackingframework übergeben Das Trackingframework basiert auf einem erweiterten Kalmanfilter. Durch das Framework können bewegte Objekte identifiziert und verfolgt werden. Segmente, die nicht mit bewegten Objekten in Verbindung stehen, werden an eine Belegungskarte übergeben. Die Belegungskarte ist eine Methode zur zuverlässigen Detektion und Darstellung von stationären Hindernissen. Als Ergebnis können zum einen bewegte Verkehrsteilnehmer im Umfeld zuverlässig erfasst und verfolgt und zum anderen Hindernisse und befahrbare Bereiche für das eigene Fahrzeug ermittelt werden. Im Vergleich zu den in der Literatur bekannten Verfahren werden in dieser Arbeit zwei neue Aspekte eröffnet: die Verbesserung des Tracking durch Nutzung der bildbasierten Merkmale, die aus jedem Objekt extrahiert werden, sowie die Kombination von Objekttracking und Belegungskarte zur verbesserten Urnfelderfassung und Umfeldbeschreibung.