Elektrische Einzelradantriebe unterscheiden sich hinsichtlich ihres Torsionsschwingungsverhaltens grundlegend von konventionellen verbrennungsmotorischen Antrieben. Auf Basis einer Antriebsstranganalyse wurden regelungstechnische Methoden zur aktiven Dämpfung von Antriebsstrangschwingungen während der ABS-Regelung entwickelt. Der Reglerentwurf berücksichtigt den geschwindigkeitsabhängigen Reifen-Fahrbahn-Kontakt und beinhaltet Methoden zur virtuellen Kompensation der zusätzlichen Trägheitsmomente mittels eines Kalman-Filters zur Beobachtung des Wellenmoments. Das vorgestellte Reglerkonzept ist dazu geeignet, die störenden Einflüsse des elektrischen Antriebsstrangs auf die ABS-Regelung signifikant zu verringern. Durch eine weitgehende Kompensation der Trägheitsmomente des Antriebsstrangs sowie durch eine schnelle und radselektiv umsetzbare Motorschleppmomentenregelung kann das Systemverhalten des elektrischen Antriebsstrangs aus Sicht der ABS-Regelung günstiger sein, als das eines vergleichbaren konventionellen Antriebsstrangs. Gezeigt wurde, dass es auf Grundlage einer aktiven Schwingungsdämpfung möglich ist, die ABS-Regelung teilweise oder vollständig mit den E-Maschinen als Aktoren durchzuführen. Die hydraulische Reibungsbremse kann dabei je nach Auslegung die dynamischen Anteile der Bremsmomentenmodulation oder einen Konstantanteil ("Sockelbetrag") übernehmen. In Sonderfällen - z.B. auf niedrigen Reibwerten - kann die ABS-Regelung auch ausschließlich durch die E-Maschinen dargestellt werden.

Electric drivetrains with single-wheel drive differ considerably from conventional drivetrains in their properties regarding torsional drivetrain vibrations. Based an a drivetrain analysis, control methods for an active damping of torsional drivetrain vibrations during anti-lock braking are developed. The Controller design considers the velocity-dependent tire-road-contact and comprises methods for virtually compensating the additional moments of inertia, using a Kalman-Filter based shaft torque observer.