In diesem Beitrag wird der Entwurf einer integrierten Fahrdynamikregelung für ein überaktuiertes Fahrzeug mittels differentialgeometrischer Methodik gezeigt. Die Modellierung des Fahrzeuges erfolgt als Deskriptorsystem. Mittels differentieller Parametrierungen können die Zwangsbedingungen berücksichtigt werden, welche aus vereinfachten Versionen der Magic Formula bestehen. Daraus ergeben sich die Koordinaten des Fahrzeugaufbaus als acher Ausgang und können beliebig vorgegeben werden. Weiterhin wird gezeigt, wie mittels differentieller Parametrierungen Unsicherheiten und Begrenzungen im Kraftschluss berücksichtigt werden können.
This contribution presents the design of a tracking controller for vehicles in x-by-wire structure with differential geometric methods. The model of the car for the controller design is developed as descriptor system. The constraints given by simpli ed versions of the magic formula are taken into account by differential parameterizations. With these parameterizations it can be shown, that the coordinates of the vehicle structure are a at output. It is also shown how to take uncertainties of the tire force model and traktion limits between road and tire into account.
Integrierte Fahrdynamikregelung mittels differentieller Parametrierungen
2011
10 Seiten, 4 Bilder, 6 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
Integrierte Fahrdynamikregelung mittels differentieller Parametrierungen
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