Flugroboter als praktische Helfer. Autonomes Scannen des Magnetfeldes mit einer Helikopterdrohne in verschütteten Gebieten

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Flugroboter als praktische Helfer. Autonomes Scannen des Magnetfeldes mit einer Helikopterdrohne in verschütteten Gebieten

Eck, Christoph

Der Artikel beschreibt den Einsatz der Helikopterdrohne Scout B1-100 UAV für das automatisierte magnetische Suchen nach verschütteten Objekten. Praktisch eingestzt wurde die Drohne nach einem Grubeneinsturz einer Braunkohlemine in der Osttürkei im Februar 2011. Der Helikopter besitzt einen Hauptrotordurchmesser von 3,2 m, ein Leergewicht von 45 kg, ein maximales Startgewicht von 75 kg. Die Flugdauer beträgt ca. 1,5 h. Mit einem eigens entwickelten Datenlogger werden alle drei Magnetfeld-Komponenten gespeichert, aus denen Intensität und Richtung des Magnetfeldes berechnet werden können. Die eigentliche Herausforderung war das gleichmäßige Abscannen ohne Abweichungen von der Referenztrajektorie durch Beschleunigung, Wind usw.. Die erforderliche Positionsgenauigkeit wurde durch durch ein differentielles GPS (DGPS) mit einer Standardabweichung unter 10 cm erreicht. Die zeitliche Synchronisation der Position und des Magnetfeldsensors geschieht über das 1-Sekunden-Pulssignal des GPS-Empfängers und über die interne Uhr des Datenloggers. Die Flugplanung für den Autopiloten erfolgt mit einem XML-Skript, in dem die jweils anzufliegenden GPS-Wegpunkte aufgelistet sind. Die Auswertung der Flüge zeigt eine gute Abdeckung des interessierenden Feldes und eine sehr gute und effiziente Detektion magnetischer Objekte.