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    Sensor Network Based AUV Localisation

    Sensor Network Based AUV Localisation


    The operation of Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) within underwater sensor network fields provides an opportunity to reuse the network infrastructure for long baseline localisation of the AUV. Computationally efficient localisation can be accomplished using off-the-shelf hardware that is comparatively inexpensive and which could already be deployed in the environment for monitoring purposes. This paper describes the development of a particle filter based localisation system which is implemented onboard an AUV in real-time using ranging information obtained from an ad-hoc underwater sensor network. An experimental demonstration of this approach was conducted in a lake with results presented illustrating network communication and localisation performance.

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    Dokumentinformationen

    Titel :

    Sensor Network Based AUV Localisation

    Beteiligte:
    Prasser, David (Autor:in) / Dunbabin, Matthew (Autor:in)
    Erschienen in:

    FSR, International Conference on Field and Service Robotics, 7 ; 285-294

    Springer Tracts in Advanced Robotics (Online) ; 62

    Erscheinungsdatum :

    2010

    Format / Umfang :

    10 Seiten

    ISBN :

    978-3-642-13408-1 , 978-3-642-13407-4

    ISSN :

    1610-742X

    DOI :

    https://doi.org/10.1007/978-3-642-13408-1_26

    Medientyp :

    Aufsatz (Konferenz)

    Format :

    Print

    Sprache :

    Englisch

    Schlagwörter :

    Sensornetz , Unterwasserfahrzeug , autonomes Fahrzeug , Ortsbestimmung , Echtzeitinformation

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