GT-Car ist ein neuer Laborversuch für die Themengebiete Regelungstechnik, Mechatronik, Fahrzeugtechnik und Embedded-Software-Entwicklung an Hochschulen und Universitäten. Bei GT-Car handelt es sich um ein autonomes Modellfahrzeug im Maßstab 1:10, das auf einer Flachbahneinheit mit einer Geschwindigkeit von bis zu 4 m/s fährt. Die Steuerungslogik und Fahrregler von GT-Car werden modellbasiert mit MATLAB/Simulink/Stateflow entwickelt. Mit einem einzigen Mausklick wird aus MATLAB/Simulink/Stateflow C-Code generiert, compiliert und auf dem Modellauto ausgeführt. Studierende können damit neue in MATLAB/Simulink/Stateflow entworfene Regler sofort am realen Fahrzeug erproben. Durch Einsatz des leistungsfähigen 32bit-Mikrocontrollers TriCore TC1796 können rechenintensive Regelalgorithmen in Echtzeit angewendet werden. Dadurch und wegen der nichtlinearen Systemdynamik ist GT-Car sehr geeignet für den Einsatz der nichtlinearen Regelungstechnik in der Lehre. Der Beitrag stellt die Software- und Hardware-Architektur des Modellfahrzeugs vor und zeigt die Anwendung der nichtlinearen Trajektorienregelung, die wegen ihrer großen praktischen Bedeutung und einfachen Anwendung einen größeren Stellenwert in der Ausbildung haben sollte.
GT-Car: Ein Modellfahrzeug für den regelungstechnischen Laborversuch
2011
9 Seiten, 6 Bilder, 4 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Datenträger
Deutsch
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