Eine präzisere Lokalisierung ist eine Grundvoraussetzung zur Steigerung der Auslastung vorhandener Streckeninfrastruktur im Schienenverkehr. Ansätze, die die notwendige Genauigkeitssteigerung erzielen, basieren in der Regel auf der Verwendung bordautonomer Messgrößen, wie z.B. GPS Positionsmessungen, und der Nutzung geometrischer Karten. Diese sind jedoch häufig nicht vorhanden und deren automatisierte Erstellung im laufenden Betrieb spart immens Kosten. Im Rahmen dieser Arbeit werden die geometrischen Grundelemente der Gleisnetzes, die Fahrzeugtrassen, durch planare Splinekurven beschrieben. Die Fahrzeugbewegung wird in eindimensionalen Kurvenkoordinaten modelliert und mit dem geometrischen Modell der Trasse gekoppelt, auf dem sich das Fahrzeug befindet. Diese gekoppelte Systembeschreibung ermöglicht dann die gleichzeitige Aktualisierung von Karte und Fahrzeugposition Schritt haltend mit dem Eintreffen von Messungen, sowie die Kartierung unbekannter Trassen. Schwerpunkt dieses Beitrages ist eine neuartige Strategie zur Schritt haltenden Kartierung spurgeführter Systeme. Basierend auf einer probabilistischen Modellierung des Gesamtsystems wird der Systemzustand aus Karte und Fahrzeug direkt nach dem Eintreffen neuer Beobachtungen aktualisiert. Unter anderem aufgrund der vernachlässigbaren Nichtlinearitäten kann die dazu notwendige Verfolgung des Systemzustandes mit einem erweiterten Kaiman Filter effizient realisiert werden. Das im Rahmen dieser Arbeit entwickelte Verfahren ermöglicht die automatisierte Kartierung im laufenden Betrieb und liefert zusätzlich jederzeit die genaue Fahrzeugposition. Es eignet sich im Besonderen auch für Bereiche in denen keinerlei Vorkenntnis über den tatsächlichen Verlauf der Trasse besteht und ist dann in der Lage eine Karte von Grund aufneu zu erstellen