Dieser Beitrag beschreibt ein Multireglerkonzept, welches verschiedene Quer- und Längsregler zur Erprobung vollautonomen Fahrens bereitstellt. Nach einer Beschreibung der praktischen Anforderungen an ein solches System, wird basierend auf der exakten Ein-/Ausgangslinearisierung eine Querregelungsstrategie beschrieben, der zwei Einspurmodelle mit unterschiedlichen Gültigkeitsbereichen zugrunde liegen. Der Querregler zeichnet sich durch Robustheit gegenüber Fehlern in der gemessenen GPS-Position und Bahnplanung sowie durch geringe Stetigkeitsanforderungen an die geplante Sollbahn aus, was für den prototypischen Einsatz in der Praxis von besonderer Bedeutung ist. Zur Realisierung einer Geschwindigkeits-, Abstands- und Anhalteregelung wird eine Ablösestrategie vorgestellt, welche zwischen verschiedenen Regelzielen stoßfrei wechselt. Der entworfene Multiregler wird in praktischen Fahrversuchen für verschiedene Szenarien erprobt und die Ergebnisse werden ausführlich dargestellt.

The paper describes a multi controller concept, which provides different lateral and longitudinal controllers for full-autonomous experiments. After a description of the practical requirements on such a system, a lateral control strategy based on exact input/output linearization is proposed, that is described from two single-track-vehicle models with different scopes. The lateral controller features robustness against errors in GPS measurement and path-planning, as well as low requirements on the path geometry, which is of major importance for the prototypical application in practice. The realization of velocity, following, and stopping control is done by an override control strategy, which asserts bump less transfer between the different control objectives. The developed multi controller is tested in experiments with different scenarios and the results are presented in detail.