Vorgestellt wird das Roboterfahrzeug Lux, das am Darpa Urban Challenge teilgenommen hat, bei dem die Fahrzeuge vollkommen autonom, das heißt ohne Fahrer und ohne Fernsteuerung, einen Parcours von 60 Meilen in weniger als sechs Stunden bewältigen müssen. Das Fahrzeug ist ein serienmäßiger VW Passat B6 mit einem 2-l-TDI-Motor und 103 kW (140 PS). Eine Veränderung, die im Inneren des Wagens vorgenommen wurde, ist, dass drei Laserscanner das Herzstück seiner Umfelderkennung bilden. Zur Erfassung von Hindernissen sowie Fahrspurmarkierungen, Straßenbegrenzungen oder anderen Fahrzeugen sind drei hochauflösende Laserscanner in die Karosserie des Automobils eingebaut, die ihm eine 360-Grad-Rundumsicht geben. Eine präzise Erkennung der eigenen Position ist eines der Kernprobleme des autonomen Fahrens. Der Wagen nutzt drei 'Sinne' für die Standorterkennung: - Messdaten der Laserscanner; - GPS-Daten; - Fahrzeugdaten. Jeder Laserscanner tastet gleichzeitig in vier Erfassungsebenen ab. Die Verarbeitung der Scandaten läuft in verschiedenen Stufen ab. Die Signalverarbeitung extrahiert die Scanpunkte der verschiedenen Quellen aus dem Scan, bevor High-Level-Funktionen wie Objektverfolgung und Scanneranwendungen mit den Daten arbeiten. Während der Signalverarbeitung werden die Scandaten in drei Gruppen aufgeteilt: Objekte, Boden (einschließlich Fahrspurmarkierungen) und Rauschen (einschließlich Regen und Schnee). Die Objektverfolgung ist das Herzstück der Scandatenverarbeitung. Es nimmt die Segmente als Eingangssignal und erzeugt die simulierten Objekte. Im Beitrag wird die Klassifizierung des verfolgten Objektes sowie die Fahrspurerfassung näher erläutert. Schließlich wird die Wegplanung dargestellt. Sobald die Navigation eine Aufgaben-Strecke für das Roboterfahrzeug berechnet hat, ist es Aufgabe der Wegplanung, einen Weg zum nächsten Wegpunkt zu finden. Mit dem Fahrzeug konnte gezeigt werden, dass Lasersensoren für autonomes Fahren schon bald in Sicherheits- und Fahrerassistenzsysteme von Serienfahrzeugen integriert werden können.