Analyse und Kompensation von Fahrfehlern bei Mecanum-Wheel-Fahrzeugen
Analyse und Kompensation von Fahrfehlern bei Mecanum-Wheel-Fahrzeugen
- Neue Suche nach: Rennekamp, T.
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In dieser Arbeit werden die Odometriefehler, die bei Fahrt eines mobilen Roboters mit Mecanum-Antrieb entstehen, untersucht. Der Mecanum-Antrieb erlaubt den Fahrzeugen eine omnidirektionale Bewegung, d.h., sie können sich unabhängig in allen drei Freiheitsgraden der Ebene bewegen - ähnlich der Bewegungen von Luftkissenfahrzeugen. Diese Beweglichkeit wird bei Mecanum-Antrieben im allgemeinen mit dem Preis einer nicht sehr positionsgenauen Fahrweise erkauft. In dieser Arbeit wird die Fahrgenauigkeit von Mecanum-Wheel-Fahrzeugen erstmals quantitativ erfasst und es wird gezeigt, dass die gefunden Fahrfehler nicht rein stochastischer Natur sind und somit teilweise kompensiert werden können.
Dokumentinformationen
Analyse und Kompensation von Fahrfehlern bei Mecanum-Wheel-Fahrzeugen
2003
8 Seiten, 8 Bilder, 4 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch