The present invention relates to a method of controlling a backup motion control system for an autonomous vehicle, the autonomous vehicle comprising a primary steering system for controlling steering operations of a pair of steerable wheels, wherein each of the steerable wheels comprises a wheel brake, the wheel brakes being connected to an anti-lock braking system for preventing the wheel brakes from being locked when the anti-lock braking system is arranged in an enabled state, the method comprising determining a current motion for the autonomous vehicle, the current motion being generated by a steering operation of the pair of steerable wheels caused by the primary steering system; comparing the current motion with a desired motion for the autonomous vehicle; and when a difference between the current motion and the desired motion exceeds a predetermined threshold limit: controlling the anti-lock braking system for the wheel brakes of the steerable wheels to be arranged in a disabled state; and engaging the wheel brakes of each of the steerable wheels.

La présente invention concerne un procédé de commande d'un système de commande de mouvement de secours pour un véhicule autonome, le véhicule autonome comprenant un système de direction primaire destiné à commander des opérations de direction d'une paire de roues directrices, chacune des roues directrices comprenant un frein de roue, les freins de roue étant reliés à un système de freinage antiblocage pour empêcher les freins de roue d'être verrouillés lorsque le système de freinage antiblocage est agencé dans un état activé, le procédé comprenant la détermination d'un mouvement actuel pour le véhicule autonome, le mouvement actuel étant généré par une opération de direction de la paire de roues directrices provoquée par le système de direction primaire ; la comparaison du mouvement actuel avec un mouvement souhaité pour le véhicule autonome ; et lorsqu'une différence entre le mouvement actuel et le mouvement souhaité dépasse une limite de seuil prédéterminée : à commander le système de freinage antiblocage pour les freins de roue des roues directrices devant être agencées dans un état désactivé ; et à venir en prise avec les freins de roue de chacune des roues directrices.