Die vorliegende Erfindung betrifft einen Kran, insbesondere in Form eines Turmdrehkrans, mit einem Kranausleger (3), von dem ein mit einem Lastaufnahmemittel (7) verbundenes Hubseil (6) abläuft, einer Lastpositionssensorik (10) zum Erfassen der Position des Lastaufnahmemittels (7) und/oder einer daran befestigten Last, einer Umgebungssensorik (19) zum Erfassen von Umgebungsdaten zum Bestimmen eines Umgebungsmodells, sowie einer Kransteuerung (8) zum Steuern von Hubseil- und/oder Kranbewegungen in Abhängigkeit der erfassten Position des Lastaufnahmemittels (7) und/oder der daran befestigten Last, sowie des bestimmten Umgebungsmodells. Erfindungsgemäß besitzt die Umgebungssensorik (10) eine bildgebende Sensorik zum Bereitstellen von dreidimensionalen Echtzeit-Umgebungsdaten sowie eine Georeferenzier-Einrichtung (18) zur Georeferenzierung der 3D-Echtzeit-Umgebungsdaten und Bestimmung eines georeferenzierten 3D-Umgebungsmodells.

The present invention relates to a crane, in particular in the form of a rotating tower crane, having a crane jib (3), from which a hoist rope (6) connected to a load handling means (7) runs, a load position sensor system (10) for sensing the position of the load handling means (7) and/or of a load fastened thereto, a surroundings sensor system (19) for collecting surroundings data to establish a surroundings model, and a crane controller (8) for controlling hoist rope and/or crane movements on the basis of the sensed position of the load handling means (7) and/or of the load fastened thereto and on the basis of the established surroundings model. According to the invention, the surroundings sensor system (10) has an imaging sensor system for providing three-dimensional real-time surroundings data and a geo-referencing device (18) for geo-referencing the 3D real-time surroundings data and establishing a geo-referenced 3D surroundings model.

L'invention concerne une grue, en particulier sous la forme d'une grue à tour, comprenant une flèche de grue (3) à partir de laquelle part un câble de levage (6) relié à un moyen de réception de charge (7), un capteur de position de charge (10) destiné à détecter la position du moyen de réception de charge (7) et/ou d'une charge fixée à celle-ci, un système de capteurs d'environnement (19) conçus pour acquérir des données d'environnement afin de déterminer un modèle d'environnement, ainsi qu'une commande de grue (8) destinée à commander des mouvements de câble de levage et/ou de grue, en fonction de la position détectée du moyen de réception de charge (7) et/ou de la charge fixée à celui-ci, ainsi que du modèle d'environnement déterminé. Selon l'invention, le système de capteurs d'environnement (10) comporte un capteur à imagerie pour fournir des données d'environnement tridimensionnelles en temps réel ainsi qu'un dispositif de géoréférencement (18) pour géoréférencer les données d'environnement 3D en temps réel et déterminer un modèle d'environnement 3D géoréférencé.