Systems and methods for controlling navigation of an autonomous vehicle through an intersection are disclosed. The methods include determining a loiter pose of an autonomous vehicle for stopping at a point within the intersection before initiating an unprotected turn for traversing the intersection. One or more distinct classes of trajectories are then identified, each of which is associated with multiple trajectories that take the same combination of discrete actions with respect to the loiter pose. A constraint set for each of the one or more distinct classes of trajectories is then be computed based on the loiter pose, and a candidate trajectory is determined for each of the one or more distinct classes based on the corresponding constraint set. A trajectory for the autonomous vehicle for executing the unprotected turn for traversing the intersection is selected from amongst the candidate trajectories.

Des systèmes et des procédés de commande de la navigation d'un véhicule autonome à travers une intersection sont divulgués. Les procédés consistent à déterminer une position d'attente d'un véhicule autonome pour qu'il s'arrête à un emplacement dans l'intersection avant d'exécuter un virage non protégé pour traverser l'intersection. Une ou plusieurs classes distinctes de trajectoires sont ensuite identifiées, chacune d'elles étant associée à de multiples trajectoires qui exploitent la même combinaison d'actions discrètes par rapport à la position d'attente. Un ensemble de contraintes pour chaque classe de la ou des classes distinctes de trajectoires est ensuite calculé sur la base de la position d'attente, et une trajectoire candidate est déterminée pour chaque classe de la ou des classes distinctes sur la base de l'ensemble de contraintes correspondant. Une trajectoire du véhicule autonome pour exécuter le virage non protégé pour traverser l'intersection est sélectionnée parmi les trajectoires candidates.