A robot stepping control method and apparatus, a robot control device and a storage medium. The method comprises: detecting whether a bipedal robot is currently in a non-balanced state (S210); when it is detected that the bipedal robot is currently in the non-balanced state, correspondingly acquiring the current predictive machine body balance step length of the bipedal robot (S220); performing smoothing transition processing on the predictive machine body balance step length according to the current moving step length of the bipedal robot, so as to obtain an expected balance step length corresponding to the predictive machine body balance step length (S230); then, obtaining a planned leg trajectory corresponding to the expected balance step length (S240); and finally, controlling the current swinging leg of the bipedal robot to move according to the planned leg trajectory (S250). The robot stepping control apparatus comprises: a machine body balance detection module (110), a predictive step length acquisition module (120), a step length smoothing processing module (130), a leg trajectory planning module (140) and a leg movement control module (150). The robot control device (10) comprises a processor (12) and a memory (11). A computer program is stored in the storage medium. A bipedal robot is enabled to restore to a balanced state, and a step phenomenon of robot stepping is avoided, thereby improving the operating reliability of the robot.

L'invention concerne un procédé et un appareil de commande d'avancement de robots, un dispositif de commande de robots et un support de stockage. Le procédé consiste à : détecter si un robot bipède est actuellement en état déséquilibré (S210) ; lorsqu'il est détecté que le robot bipède est actuellement en état déséquilibré, acquérir en conséquence la longueur prédictive actuelle de pas d'équilibre de corps de machine du robot bipède (S220) ; effectuer un traitement de transition de lissage sur la longueur prédictive de pas d'équilibre de corps de machine selon la longueur actuelle de pas de mouvement du robot bipède, afin d'obtenir une longueur attendue de pas d'équilibre correspondant à la longueur prédictive de pas d'équilibre de corps de machine (S230) ; puis obtenir une trajectoire planifiée de jambes correspondant à la longueur attendue de pas d'équilibre (S240) ; et enfin, commander le mouvement de la jambe libre actuelle du robot bipède, selon la trajectoire planifiée de jambes (S250). L'appareil de commande d'avancement de robots comprend : un module de détection d'équilibre de corps de machine (110), un module d'acquisition de longueur prédictive de pas (120), un module de traitement de lissage de longueur de pas (130), un module de planification de trajectoire de jambes (140) et un module de commande de mouvement de jambes (150). Le dispositif de commande de robots (10) comprend un processeur (12) et une mémoire (11). Un programme informatique est stocké dans le support de stockage. Un robot bipède est activé pour restaurer un état équilibré et un phénomène de pas d'avancement de robot est évité, ce qui permet d'améliorer la fiabilité de fonctionnement du robot.

机器人迈步控制方法、装置、机器人控制设备和存储介质，检测双足机器人当前是否处于非平衡状态（S210），在检测到双足机器人当前处于非平衡状态的情况下，会相应地获取双足机器人当前的机体平衡预测步长（S220），并根据双足机器人当前移动步长对机体平衡预测步长进行平滑过渡处理，得到与机体平衡预测步长对应的平衡期望步长（S230），继而得到与平衡期望步长对应的腿部规划轨迹（S240），最后控制双足机器人当前的摆动腿按照腿部规划轨迹进行运动（S250）；机器人迈步控制装置包括：机体平衡检测模块（110）、预测步长获取模块（120）、步长平滑处理模块（130）、腿部轨迹规划模块（140）和腿部运动控制模块（150）；机器人控制设备（10）包括处理器（12）和存储器（11）；存储介质上存储有计算机程序；使双足机器人能够恢复到平衡状态，并避免出现机器人迈步阶跃现象，提升机器人运行可靠性。