Provided are autonomous vehicles and methods of controlling autonomous vehicles through topological planning with bounds, including receiving map data and sensor data, expanding a topological tree by adding a plurality of nodes to represent a plurality of actions associated with the plurality of constraints, generating a bound based on a constraint in the geographic area, the bound associated with an action for navigating the autonomous vehicle relative to the at least one constraint, storing the bound in a central bound storage, linking a set of bounds of a tree node to the bound via a bound identifier, wherein the first bound is initially linked as an active bound, or alternatively, as an inactive bound after determining it is not the most restrictive bound at any sample index, and control the autonomous vehicle based on the topological tree, to navigate the plurality of constraints.

L'invention concerne des véhicules autonomes et des procédés de commande de véhicules autonomes par le biais d'une planification topologique avec des liaisons, comportant la réception de données de carte et de données de capteur, l'expansion d'un arbre topologique par l'ajout d'une pluralité de nœuds pour représenter une pluralité d'actions associées à la pluralité de contraintes, la génération d'une liaison sur la base d'une contrainte dans la zone géographique, la liaison étant associée à une action de navigation du véhicule autonome par rapport à l'au moins une contrainte, le stockage de la liaison dans un stockage lié central, la liaison d'un ensemble de liaisons d'un nœud d'arbre à la liaison par l'intermédiaire d'un identifiant lié, la première liaison étant initialement liée en tant que liaison active, ou en variante, comme étant une liaison inactive après la détermination selon laquelle il ne s'agit pas de la liaison la plus restrictive à n'importe quel indice d'échantillon, et la commande du véhicule autonome sur la base de l'arbre topologique, pour naviguer dans la pluralité de contraintes.