[Problem] To appropriately set feedback control according to a ship hull. [Solution] A ship hull control device 10 comprises a ship hull characteristic parameter setting unit 21, a control parameter calculation unit 23, and an autopilot execution unit 24. The ship hull characteristic parameter setting unit 21 sets ship hull characteristic parameters of a combined system of a primary delay and a dead time in which the behavior of a rudder and the behavior of a ship hull are integrated. The control parameter calculation unit 23 calculates control parameters of feedback control for the rudder angle of a rudder 92 by using the ship hull characteristic parameters. The autopilot execution unit 24 performs feedback control by using the control parameters.

Le problème à résoudre par la présente invention est de régler de manière appropriée une commande de rétroaction selon une coque de navire. La solution selon l'invention porte sur un dispositif de commande (10) de coque de navire qui comprend une unité de réglage (21) de paramètre de caractéristique de coque de navire, une unité de calcul (23) de paramètre de commande et une unité d'exécution de pilote automatique (24). L'unité de réglage (21) de paramètre de caractéristique de coque de navire règle des paramètres de caractéristique de coque de navire d'un système combiné d'un retard primaire et d'un temps mort dans lequel le comportement d'un gouvernail et le comportement d'une coque de navire sont intégrés. L'unité de calcul (23) de paramètre de commande calcule des paramètres de commande de commande de rétroaction relative à l'angle de gouvernail d'un gouvernail (92) à l'aide des paramètres de caractéristique de coque de navire. L'unité d'exécution de pilote automatique (24) effectue une commande de rétroaction à l'aide des paramètres de commande.

【課題】船体に応じて、フィードバック制御の設定を適正に行う。 【解決手段】　船体制御装置１０は、船体特性パラメータ設定部２１、制御パラメータ算出部２３、および、オートパイロット実行部２４を備える。船体特性パラメータ設定部２１は、舵機の挙動と船体の挙動を一体とした一次遅れとむだ時間の結合系の船体特性パラメータを設定する。制御パラメータ算出部２３は、船体特性パラメータを用いて、舵機９２の舵角に対するフィードバック制御の制御パラメータを算出する。オートパイロット実行部２４は、制御パラメータを用いて、フィードバック制御を行う。