A control system for controlling a motion of a vehicle to a target driving goal uses a decision-maker configured to determine a sequence of intermediate goals leading to the next target goal by optimizing the motion of the vehicle subject to a first model and tightened driving constraints formed by tightening driving constraints by a safety margin, and uses a motion planner configured to determine a motion trajectory of the vehicle tracking the sequence of intermediate goals by optimizing the motion of the vehicle subject to the second model. The driving constraints include mixed logical inequalities of temporal logic formulae specified by traffic rules to define an area where the temporal logic formulae are satisfied, while the tightened driving constraints shrink the area by the safety margin, which is a function of a difference between the second model and the first model approximating the second model.

Système de commande pour commander un déplacement d'un véhicule vers un objectif de conduite cible utilisant un dispositif de prise de décisions configuré pour déterminer une séquence d'objectifs intermédiaires conduisant à l'objectif cible suivant en optimisant le déplacement du véhicule soumis à un premier modèle et à des contraintes de conduite renforcées formées en renforçant des contraintes de conduite par une marge de sécurité, et utilisant un planificateur de déplacement configuré pour déterminer une trajectoire de déplacement du véhicule en suivant la séquence d'objectifs intermédiaires et en optimisant le déplacement du véhicule sujet au second modèle. Les contraintes de conduite comprennent des inégalités logiques mixtes de formules logiques temporelles spécifiées par des règles de circulation pour définir une zone où les formules logiques temporelles sont satisfaites, tandis que les contraintes de conduite renforcées réduisent la zone par la marge de sécurité, ce qui constitue une fonction d'une différence entre le second modèle et le premier modèle s'approchant du second modèle.