The present invention provides an information processing device comprising a learning unit that uses a convolutional network to learn a heuristic function pertaining to a path search, the information processing device being such that: the learning unit has a first convolutional network that outputs a first feature amount based on an environment map, and a second convolutional network that outputs a second feature amount pertaining to the internal state of a search subject; the learning unit performs learning in which there is used a loss pertaining to a connection value of the first feature amount and the second feature amount, and outputs a heuristic map in which the heuristic function is represented as a two-dimensional or higher image; and the internal state of the search subject includes at least one element having a degree of freedom different from a position in the environment.

La présente invention concerne un dispositif de traitement d'informations comprenant une unité d'apprentissage qui utilise un réseau de convolution pour apprendre une fonction heuristique se rapportant à une recherche de trajet, le dispositif de traitement d'informations étant de telle sorte que : l'unité d'apprentissage comprend un premier réseau de convolution qui délivre une première quantité de caractéristique sur la base d'une carte d'environnement, et un second réseau de convolution qui délivre une seconde quantité de caractéristique se rapportant à l'état interne d'un sujet de recherche ; l'unité d'apprentissage effectue un apprentissage dans lequel on utilise une perte se rapportant à une valeur de connexion de la première quantité de caractéristique et de la seconde quantité de caractéristique, et délivre une carte heuristique dans laquelle la fonction heuristique est représentée sous la forme d'une image bidimensionnelle ou supérieure ; et l'état interne du sujet de recherche comprend au moins un élément ayant un degré de liberté différent d'une position dans l'environnement.

畳み込みネットワークを用いて、経路探索に係るヒューリスティクス関数を学習する学習部、を備え、前記学習部は、環境マップに基づく第１の特徴量を出力する第１の畳み込みネットワークと、探索主体の内部状態に係る第２の特徴量を出力する第２の畳み込みネットワークとを有し、前記第１の特徴量と前記第２の特徴量の連結値に係る損失を用いた学習を行い、前記ヒューリスティクス関数を２次元以上の画像として表現したヒューリスティクスマップを出力し、前記探索主体の内部状態は、環境中における位置とは異なる自由度を有する要素を少なくとも１つ含む、情報処理装置が提供される。