A CORNER NEGOTIATION METHOD FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES WITHOUT MAP AND LOCALIZATION
A CORNER NEGOTIATION METHOD FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES WITHOUT MAP AND LOCALIZATION
An ADV perceives a driving environment surrounding the ADV based on sensor data obtained from a variety of sensors mounted on the ADV including, for example, perceiving and recognizing a corner the ADV may be about to turn. Based on the perception data of the driving environment, a set of features representing the characteristics of an entrance point of a corner that the ADV is about to turn. Based on the characteristics of the corner, an entrance point of the corner is determined. Based on the entrance point, a lookup operation is performed in a corner mapping table to locate a mapping entry matching the entrance point. A turning radius is then obtained from the mapping entry of the corner mapping table. The turning radius obtained from the corner mapping table is then utilized to plan a trajectory (e.g., steering angle) to drive the ADV to turn the corner.
La présente invention concerne un ADV qui perçoit un environnement de conduite entourant l'ADV sur la base de données de capteur obtenues à partir d'une variété de capteurs montés sur l'ADV consistant, par exemple, à percevoir et à reconnaître un virage que l'ADV peut être sur le point de passer. Sur la base des données de perception de l'environnement de conduite, un ensemble d'éléments représente les caractéristiques d'un point d'entrée d'un virage que l'ADV est sur le point de passer. Sur la base des caractéristiques du virage, un point d'entrée du virage est déterminé. Sur la base du point d'entrée, une opération de consultation est effectuée dans une table de mappage de virage afin de localiser une entrée de mappage correspondant au point d'entrée. Un rayon de virage est ensuite obtenu à partir de l'entrée de mappage de la table de mappage de virage. Le rayon de virage obtenu à partir de la table de mappage de virage est ensuite utilisé pour planifier une trajectoire (par exemple, un angle de direction) afin de conduire l'ADV pour le passage du virage.
Dokumentinformationen
A CORNER NEGOTIATION METHOD FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES WITHOUT MAP AND LOCALIZATION
PROCÉDÉ DE NÉGOCIATION DE VIRAGE POUR VÉHICULES À CONDUITE AUTONOME SANS CARTE NI LOCALISATION
2020-07-02
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
| IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
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