The present invention enables self position estimation and automatic traveling toward a target point until a radio wave is received again even if the state of reception of the radio wave from a global positioning system satellite becomes poorer. An autonomous traveling device (10) according to the present invention is provided with: a current position obtaining unit (3) for obtaining a current position through a satellite; a control unit (1) for controlling driving of wheels (7a, 7b) along a traveling path on the basis of the obtained current position information; and rotation number measuring units (8a, 8b) for measuring the number of rotations of the wheels (7a, 7b). When the current position cannot be obtained through the satellite, the control unit (1) calculates a traveling distance per rotation of the wheels (7a, 7b) from a distance traveled using the satellite and the number of rotations of the wheels (7a, 7b) measured by the rotation number measuring units (8a, 8b) during a period in which the traveled distance is traveled, calculates the number of rotations of the wheels (7a, 7b) for a distance to be traveled after a period in which the current position could not be obtained, and performs a control for rotating the wheels (7a, 7b) by as many rotations as the calculated number of rotations.

La présente invention permet une estimation de position propre et un déplacement automatique vers un point cible jusqu'à ce qu'une onde radio soit de nouveau reçue, même si l'état de réception de l'onde radio en provenance d'un satellite du système mondial de localisation devient plus mauvais. Un dispositif à déplacement autonome (10) selon la présente invention est pourvu : d'une unité d'obtention de position courante (3) pour obtenir une position courante par l'intermédiaire d'un satellite; d'une unité de commande (1) pour commander l'entraînement de roues (7a, 7b) le long d'un trajet de déplacement sur la base des informations de position courante obtenues; et d'unités de mesure de nombre de rotations (8a, 8b) pour mesurer le nombre de rotations des roues (7a, 7b). Quand la position actuelle ne peut pas être obtenue par l'intermédiaire du satellite, l'unité de commande (1) calcule une distance de déplacement par rotation des roues (7a, 7b) à partir d'une distance parcourue en utilisant le satellite et le nombre de rotations des roues (7a, 7b) mesuré par les unités de mesure de nombre de rotations (8a, 8b) pendant une période dans laquelle la distance parcourue est parcourue, calcule le nombre de rotations des roues (7a, 7b) pour une distance à parcourir après une période dans laquelle la position actuelle n'a pas pu être obtenue, et effectue une commande pour faire tourner les roues (7a, 7b) d'un nombre de rotations égal au nombre de rotations calculé.

　衛星測位システムの衛星からの電波の受信状態が悪化しても電波を再受信するまで自己位置を推定し、目標地に向かう自動走行を可能とする。自律走行装置（１０）は、衛星により現在位置を取得する現在位置取得部（３）と、取得した現在位置情報に基づいて、走行経路に従って車輪（７ａ，７ｂ）の駆動を制御する制御部（１）と、車輪（７ａ，７ｂ）の回転数を計測する回転数計測部（８ａ，８ｂ）とを備える。制御部（１）は、衛星による現在位置が取得できなくなった場合、衛星を用いて走行した走行距離と、その走行距離を走行した期間に回転数計測部（８ａ，８ｂ）で計測された車輪（７ａ，７ｂ）の回転数とから、車輪（７ａ，７ｂ）の１回転当たりの走行距離を算出し、現在位置が取得できなかった後に走行すべき距離における車輪（７ａ，７ｂ）の回転数を算出し、算出した回転数だけ車輪（７ａ，７ｂ）を回転させる制御を行う。