A conversion processing part (34) calculates the current angular velocity (ωh) of a main body section (11) on the basis of a pitch-direction rotation angle of wheels (12) detected by a wheel rotary encoder (25). The angular velocity (ωh) can be obtained from the ratio between turning radius (r) of the wheels and the turning radius (l) of the main body section. To tilt the main body section (11) rearward by θh, the wheels (12) have to be rotated forward by (r/l) × θ, so a relation expressed by rθt ≈ lθh is established. Differentiation of both sides of this mathematical expression yields ωh ≈ (r/l)ωt. The conversion processing part (34) can calculate the current pitch-direction angular velocity (ωh) of the main body section (11) from the pitch-direction rotation angle (θt) detected for the wheels (12) by the wheel rotary encoder (25). Consequently, a control unit (21) can detect the angular velocity (ωh) of the main body section (11) without using a gyro sensor or other sensor for detecting an angular velocity.

Selon l'invention, une partie de traitement de conversion (34) calcule la vitesse angulaire actuelle (ωh) d'une section de corps principal (11) sur la base d'un angle de rotation dans la direction de tangage des roues (12) détecté par un codeur rotatif de roue (25). La vitesse angulaire (ωh) peut être obtenue à partir du rapport entre le rayon de braquage (r) des roues et le rayon de braquage (l) de la section de corps principal. Pour incliner la section de corps principal (11) vers l'arrière par θh, les roues (12) doivent être tournées vers l'avant par (r/l) × θ ; ainsi, une relation exprimée par rθt ≈ lθh est établie. La différenciation des deux côtés de cette expression mathématique donne ωh ≈ (r/l) ωt. La partie de traitement de conversion (34) peut calculer la vitesse angulaire actuelle (ωh) dans la direction de tangage de la section de corps principal (11) à partir de l'angle de rotation (θt) dans la direction de tangage détecté pour les roues (12) par le codeur rotatif de roue (25). Par conséquent, une unité de commande (21) peut détecter la vitesse angulaire (ωh) de la section de corps principal (11) sans l'aide d'un capteur gyroscopique ou d'un autre capteur destiné à détecter une vitesse angulaire.

　変換処理部（３４）は、車輪用ロータリエンコーダ（２５）で検出される車輪（１２）のピッチ方向の回転角度に基づいて現在の本体部（１１）の角速度ωｈを算出する。角速度ωｈは、車輪の回転半径ｒと、本体部の回転半径ｌと、の比から、求めることができる。本体部（１１）をθｈだけ後傾させるためには、車輪（１２）を（ｒ／ｌ）×θｔだけ前方に回転させることになり、ｒθｔ≒ｌθｈの関係が成り立つ。当該数式は、両辺を微分すると、ωｈ≒（ｒ／ｌ）ωｔとなる。変換処理部（３４）は、車輪用ロータリエンコーダ（２５）で検出される車輪（１２）のピッチ方向の回転角度θｔから、現在の本体部（１１）のピッチ方向の角速度ωｈを求めることができる。これにより、制御部（２１）は、ジャイロセンサ等の角速度を検出するセンサを用いずに本体部（１１）の角速度ωｈを検出することができる。