FIELD: detection equipment.SUBSTANCE: group of inventions relates to two options of a method, a device and equipment for recognition of obstacles or ground, a method and a device for flight control, a computer-readable data carrier. To recognize obstacles using corresponding modules of the device for recognition, data of a point cloud of an area in front of an aircraft is determined, the front area is divided into several subareas, and heights of each subarea are determined, linear approximation is performed on heights of several subareas, and, in accordance with it, the presence of obstacles or ground is detected. The flight control device additionally contains a flight control module. Equipment for recognition of obstacles or ground and flight control contains a memory, a processor and a computer program for the implementation of the method.EFFECT: increase in the accuracy of recognition of obstacles or ground is provided.16 cl, 10 dwg

Группа изобретений относится к двум вариантам способа, устройству и оборудованию для распознавания препятствий или земли, способу и устройству для управления полетом, компьютерочитаемому носителю данных. Для распознавания препятствий с помощью соответствующих модулей устройства для распознавания определяют данные облака точек области перед летательным аппаратом, разделяют переднюю область на несколько подобластей и определяют высоты каждой подобласти, выполняют линейную аппроксимацию на высотах нескольких подобластей и в соответствии с нею определяют наличие препятствий или земли. Устройство для управления полетом содержит дополнительно модуль управления полетом. Оборудование для распознавания препятствий или земли и управления полетом содержит память, процессор и компьютерную программу для осуществления способа. Обеспечивается повышение точности распознавания препятствий или земли. 6 н. и 10 з.п. ф-лы, 10 ил.