Control Method of a Mobile Robot Having a Fork Device
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본 발명은 포크 장치를 구비하는 이동 로봇의 제어 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 포크 장치를 구비하는 이동 로봇의 제어 방법은, 포크의 길이, 기울기 및 높이가 조절 가능한 포크 장치를 구비하고, 다수의 노드를 구비하는 맵에서 하나 이상의 노드로 이루어진 이동 경로를 따라 자동 주행하며 할당된 상하차 작업을 수행하는 이동 로봇의 제어 방법에 있어서, 출발 노드로부터 상차 작업이 이루어지는 상차 노드로 이동하는 단계와, 상차 노드에서 화물 상차 작업을 수행하는 단계와, 상차 노드로부터 하차 작업이 이루어지는 하차 노드로 이동하는 단계, 그리고 하차 노드에서 화물 하차 작업을 수행하는 단계를 포함하고, 상차 노드 또는 하차 노드에 설정된 설정 정보에 기초하여, 포크의 길이 또는 기울기를 조절한다. 본 발명에 의하면, 상하차가 이루어지는 랙의 상하단 간격이 협소하여도 상차 과정에서 화물이 랙 상단에 걸려 손상되거나 포크로부터 이탈하는 것을 방지하고, 불필요한 포크 길이 연장 및 단축 시간을 단축하며, 화물 상차시 안정성을 향상시킬 수 있다.
Dokumentinformationen
Control Method of a Mobile Robot Having a Fork Device
포크 장치를 구비하는 이동 로봇의 제어 방법
2024-05-20
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
| IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
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