Calibration Method of Mobile Robot and Mobile Robot Performing the same
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본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇의 캘리브레이션 방법은 모바일 로봇이 조향축 및 구동축 사이에 오프셋 거리를 갖는 복수의 바퀴를 포함하고, 복수의 바퀴 중 어느 하나의 바퀴의 조향축 및 구동축을 고정하는 단계, 고정된 바퀴를 기준으로 회전하는 단계, 모바일 로봇의 제1 회전 중심점을 획득하는 단계, 고정된 바퀴의 조향 각도를 변경하고 다시 조향축 및 구동축을 고정하는 단계, 고정된 바퀴를 기준으로 다시 회전하는 단계, 모바일 로봇의 제2 회전 중심점을 획득하는 단계 및 고정된 바퀴에 대한 기구학적 파라미터를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
Dokumentinformationen
Calibration Method of Mobile Robot and Mobile Robot Performing the same
모바일 로봇의 캘리브레이션 방법 및 이를 수행하는 모바일 로봇
2024-05-02
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
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