이동 대상의 포즈 결정을 위한 방법들 및 시스템들. 방법은 현재 시간에 이동 대상의 주행 거리계에 의해 획득된 주행 거리계 데이터, 이동 대상의 레이저 레이더에 의해 현재 시간에 획득된 이동 대상 주변 장면의 레이저 데이터, 및 장면이 위치된 영역의 참조 맵을 획득하는 단계를 포함할 수 있다. 방법은 또한 참조 맵 및 레이저 데이터에 기초하여 제 1 매칭 결과를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 방법은 또한 레이저 데이터에 기초하여 장면을 반영하는 서브 맵을 재구성하는 단계 및 서브 맵과 레이저 데이터에 기초하여 제 2 매칭 결과를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 방법은 상기 주행 거리계 데이터, 제 1 매칭 결과, 또는 제 2 매칭 결과 중 적어도 두개에 기초하여 이동 대상의 타겟 포즈를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
Some embodiments of the present disclosure provide methods and systems for pose determination of a mobile subject. The method may include obtaining odometer data acquired by an odometer of a mobile subject at a current time, laser data of a scene around the mobile subject acquired, at the current time, by a laser radar of the mobile subject, and a reference map of a region where the scene is located. The method may also include determining a first matching result based on the reference map and the laser data. The method may also include reconstructing a sub map reflecting the scene based on the laser data and determining a second matching result based on the sub map and the laser data. The method may further include determining a target pose of the mobile subject based on at least two of the odometer data, the first matching result, or the second matching result.
이동 대상의 포즈 결정을 위한 시스템들 및 방법들
2024-04-12
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |