METHOD FOR DETERMINING A RANGE OF VISIBILITY AND A DEGREE OF RISK AT A MERGING REGION IN DRIVING PATH THAT AUTONOMOUS VEHICLE IS FOLLOWING AND COMPUTING DEVICE USING THE SAME
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자율주행차량이 추종하고 있는 주행경로 중 합류 경로에서의 시야 범위 및 위험도를 판단하는 방법에 있어서, (a) 컴퓨팅 장치가, 저장되어 있는 목적지까지의 전역경로정보를 이용하여, 운행중인 자율주행차량의 현재 위치를 기준으로 기설정된 거리범위 내에서의 상기 자율주행차량이 주행해야 하는 경로인 레인링크 경로에 대한 정보, 상기 기설정된 거리범위 내에서 상기 레인링크 경로와 연결되는 경로인 합류 경로에 대한 정보 및 상기 기설정된 거리범위 내에 위치해 있는 복수의 구조물에 대한 정보를 포함하는 주변경로정보를 생성하는 단계; (b) 상기 컴퓨팅 장치가, 상기 복수의 구조물에 정보를 참조로 하여 상기 복수의 구조물 각각에 대해, 해당 구조물에 대응되는 복수의 좌표 정보를 내부에 포함하는 바운딩 박스를 생성하고 이에 대한 정보를 저장하는 단계; (c) 상기 컴퓨팅 장치가, 상기 자율주행차량에 장착되어 있는 적어도 하나의 센서에 대한 정보, 상기 센서에 의해 검출된 센싱 정보, 상기 레인링크 경로에 대한 정보, 상기 합류 경로에 대한 정보 및 상기 복수의 바운딩 박스에 대한 정보를 이용하여 상기 자율주행차량의 시야가 확보되는 경로에 대한 정보인 시야 범위 정보를 획득하는 단계; 및 (d) 상기 컴퓨팅 장치가, (i) 상기 시야 범위 정보를 이용하여, 상기 합류 경로에서 상기 시야가 확보되는 지점 중 상기 합류 경로가 시작되는 지점을 진입점으로 설정하고, 상기 자율주행차량과 상기 합류 경로가 교차되는 지점을 교차점으로 설정하며, 상기 진입점과 상기 교차점 사이의 구간을 충돌구간으로 설정하고, (ii) 상기 충돌구간에 대응되는 충돌예상시간을 계산하여 상기 충돌예상시간과 기설정된 시간임계값을 비교하고, 그 차이에 따라 상기 자율주행차량이 추종하고 있는 주행경로의 위험도를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법 및 이를 이용한 컴퓨팅 장치가 개시된다.
Dokumentinformationen
METHOD FOR DETERMINING A RANGE OF VISIBILITY AND A DEGREE OF RISK AT A MERGING REGION IN DRIVING PATH THAT AUTONOMOUS VEHICLE IS FOLLOWING AND COMPUTING DEVICE USING THE SAME
자율주행차량이 추종하고 있는 주행경로 중 합류 경로에서의 시야 범위 및 위험도를 판단하는 방법 및 이를 이용한 컴퓨팅 장치
2024-03-26
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
| IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
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