- Aerial Deformation Drone based on Quasi-Decoupling Controller for Wall-Perching and its Control Method

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MYUNG HYUN / YU BYEONGHO / LEE HYUNGYU

벽면 부착을 위한 준-탈동조화 제어기 기반의 공중 변형 드론 및 그 제어 방법이 제시된다. 일 실시예에 따른 벽면 부착을 위한 준-탈동조화 제어기 기반의 공중 변형 드론의 제어 방법은, 목표 틸팅 각도 산정부에서 공중 변형 드론의 목표 틸팅 각도를 결정하는 단계; 상기 목표 틸팅 각도 산정부에서 상기 목표 틸팅 각도를 상기 공중 변형 드론의 서보 모터로 공급하는 단계; 평형점 추정부에서 상기 서보 모터의 현재 틸팅 각도를 사용하여 상기 공중 변형 드론이 평형점을 유지하도록 하는 회전을 결정하는 단계; 상기 평형점 추정부에서 상기 평형점을 유지하도록 하는 회전을 관성-차체 프레임 변환부로 공급하는 단계; 상기 관성-차체 프레임 변환부에서 관성 프레임에서 표현되는 목표 힘을 목표 힘으로 변환하는 단계; 및 상기 관성-차체 프레임 변환부에서 변환된 상기 목표 힘을 제어 할당기로 공급하는 단계를 포함하여 이루어질 수 있다.

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Titel :

- Aerial Deformation Drone based on Quasi-Decoupling Controller for Wall-Perching and its Control Method

Weitere Titelangaben:

벽면 부착을 위한 준-탈동조화 제어기 기반의 공중 변형 드론 및 그 제어 방법

Beteiligte:

MYUNG HYUN (Autor:in) / YU BYEONGHO (Autor:in) / LEE HYUNGYU (Autor:in)

Erscheinungsdatum :

2024-02-16

Medientyp :

Patent

Format :

Elektronische Ressource

Sprache :

Koreanisch

Klassifikation :

IPC:

B64C AEROPLANES , Flugzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen

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