As an aspect of the present disclosure, provided is an autonomous driving device comprising: at least one processor; and at least one memory operably connected to the at least one processor and storing one or more instructions to allow the at least one processor to perform operations. The operations include the operations of receiving global positioning system (GPS) data and the status data of an agricultural machine, which are obtained during the drive of the agricultural machine in a work area, the status data including direction data, velocity data, forward/reverse data and gear data; converting the GPS data into two-dimensional coordinate data corresponding to a two-dimensional coordinate system; and generating driving route data including a plurality of way points based on the two-dimensional coordinate data and the status data, each of the plurality of way points being mapped to instantaneous two-dimensional coordinate data and instantaneous status data corresponding to time when each of the plurality of way points is generated among the two-dimensional coordinate data and the status data. Therefore, provided are an autonomous driving device for controlling an agricultural machine, an agricultural machine including the same and an autonomous driving method, wherein a driving route can be set and an agricultural machine can be controlled to drive along the set driving route.

본 개시의 일 양상으로, 적어도 하나의 프로세서; 및 상기 적어도 하나의 프로세서에 동작 가능하게 연결되어 상기 적어도 하나의 프로세서가 동작들을 수행하도록 하는 적어도 하나의 명령어들(instructions)을 저장하는 적어도 하나의 메모리(memory)를 포함하고, 상기 동작들은, 농기계가 작업 영역을 주행하는 동안 획득된 GPS(global positioning system) 데이터 및 상기 농기계의 상태 데이터를 수신하고, 여기서 상기 상태 데이터는 방향 데이터, 속도 데이터, 전/후진 데이터 및 기어 데이터를 포함하고, 상기 GPS 데이터를 평면 좌표계에 대응되는 평면 좌표 데이터로 변환하고, 상기 평면 좌표 데이터 및 상기 상태 데이터에 기초하여 복수의 경유점을 포함하는 주행 경로 데이터를 생성하고, 상기 복수의 경유점 각각은 상기 평면 좌표 데이터 및 상기 상태 데이터 중 상기 복수의 경유점 각각이 생성되는 시간에 대응되는 순시 평면 좌표 데이터 및 순시 상태 데이터가 매핑되는, 자율 주행 장치이다.