A method, an apparatus, and a system for adaptive point cloud filtering for an autonomous vehicle are disclosed. The method comprises: a step in which at least one process receives a plurality of LiDAR points from a LiDAR system; a step in which the plurality of LiDAR points represent at least one object in an environment traveled by a vehicle; a step in which the at least one processor determines a Euclidean distance of each LiDAR point; a step in which the at least one processor compares the Euclidean distance of each LiDAR point with a respective sampled Euclidean distance from a standard normal distribution of Euclidean distances; a step in which in response to the Euclidean distance of a LiDAR point being less than the respective sampled Euclidean distance, the at least one processor removes the corresponding LiDAR point from the plurality of LiDAR points to generate a point cloud; and a step in which the at least one processor operates the vehicle based on the point cloud.
자율 주행 차량을 위한 적응형 포인트 클라우드 필터링을 위한 방법, 장치 및 시스템이 개시된다. 적어도 하나의 프로세서가 LiDAR 시스템으로부터 다수의 LiDAR 포인트를 수신한다. 다수의 LiDAR 포인트는 차량이 주행하는 환경에 있는 하나 이상의 대상체를 나타낸다. 적어도 하나의 프로세서는 각각의 LiDAR 포인트의 유클리드 거리를 결정한다. 적어도 하나의 프로세서는 각각의 LiDAR 포인트의 유클리드 거리를 유클리드 거리의 표준 정규 분포로부터의 각자의 샘플링된 유클리드 거리와 비교한다. LiDAR 포인트의 유클리드 거리가 각자의 샘플링된 유클리드 거리보다 작은 것에 응답하여, 적어도 하나의 프로세서는 다수의 LiDAR 포인트로부터 해당 LiDAR 포인트를 제거하여 포인트 클라우드를 생성한다. 적어도 하나의 프로세서는 포인트 클라우드에 기초하여 차량을 동작시킨다.
ADAPTIVE POINT CLOUD GENERATION FOR AUTONOMOUS VEHICLES
자율 주행 차량을 위한 적응형 포인트 클라우드 생성
2022-10-19
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
ADAPTIVE POINT CLOUD GENERATION FOR AUTONOMOUS VEHICLES
Europäisches Patentamt | 2022
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Europäisches Patentamt | 2024
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