- Articulated-joint unmanned forklift robot system and autonomous driving method using the same
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본 발명은 굴절-관절 무인지게차 로봇시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로, 창고의 내측공간을 따라 주행 이동할 수 있도록 구비되는 본체부, 상기 본체부와 연결되어, 적재물을 안착시킬 수 있도록 구비되는 마스트부, 상기 본체부 및 마스트부를 서로 연결하는 관절부, 상기 본체부의 일측에 구비되는 제 1센서부, 상기 마스트부의 일측에 구비되는 제 2센서부, 상기 본체부의 일측에 구비되어, 목적지 정보 및 제어모드를 송출할 수 있도록 사용자가 직접 입력하는 입출력부, 상기 본체부, 마스트부 및 관절부로 구동력을 제공하는 모터부 및 상기 제 1센서부, 제 2센서부 및 입출력부의 신호에 기초하여, 상기 모터부를 제어하는 통합제어부를 포함하고, 상기 통합제어부는, 상기 제 1센서부 및 제 2센서부를 통해 획득된 거리정보 및 영상정보와 상기 입출력부를 통해 입력된 목적지 정보를 기초로 상기 모터부의 동작을 제어하여, 상기 마스트부가 굴절되면서 상기 목적지까지 자동으로 자율주행 가능한 굴절-관절 무인지게차 로봇시스템에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 굴절-관절 무인지게차 로봇시스템의 자율 주행방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로, 위치인식부를 통하여, 무인지게차의 현재위치가 추정되는 위치 추정단계, 입출력부를 통하여, 상기 무인지게차의 목적지 및 제어모드가 입력되는 작업 입력단계, 모터부를 통하여, 구동모듈과 관절모듈의 이상여부가 확인되는 모터 확인단계, 상기 입출력부를 통하여, 장애물 정보가 입력되는 장애물 입력단계, 상기 통합제어부에서 상기 목적지를 수신하여, 상기 출발지에서 상기 목적지까지 상기 무인지게차가 주행하는 경로를 생성하는 경로 생성단계, 상기 통합제어부가 상기 무인지게차를 제어하여, 상기 경로를 따라 주행시키는 지게차 주행단계 및 상기 무인지게차가 상기 목적지에 도착된 후, 상기 제어모드에 따라 상기 통합제어부가 상기 팔레트를 제어하는 팔레트 제어단계를 포함하는 굴절-관절 무인지게차 로봇시스템의 자율 주행방법에 관한 것이다.
Dokumentinformationen
- Articulated-joint unmanned forklift robot system and autonomous driving method using the same
굴절-관절 무인지게차 로봇시스템 및 이를 이용한 자율 주행방법
2024-06-07
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
| IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
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