차량을 주차 구획에 자동으로 주차하는 것
차량을 주차 구획에 자동으로 주차하는 것
본 발명은 차량(1)을 주차 구획(3)에 자동으로 주차하는 방법에 관한 것으로서, - 훈련 단계에서 차량(1)을 주차 구획(3) 내로 수동으로 운전하는 단계, 및 그 후에 - 재연 단계에서 차량(1)을 주차 구획(3) 내로 자동으로 운전하는 단계를 포함하고, 차량(1)을 주차 구획(3) 내로 자동으로 운전하는 단계는 하기의 하위 단계들, - 운전된 궤적(7)에 대응하는 차량(1)의 환경의 특징들의 정보를 탐지하는 단계, - 환경의 탐지된 특징들의 특징 디스크립터를 디지털 맵에 저장된 특징 디스크립터와 매칭하는 단계, 및 - 저장된 궤적(7)을 따라 차량(1)을 주차 구획(3) 내로 조종하기 위해 디지털 맵에 저장된 궤적(7)에 대해 차량(1)을 재배치하는 단계를 포함하고, 차량(1)을 주차 구획(3) 내로 자동으로 운전하는 단계를 복수회 반복하고, 차량(1)을 주차 구획(3) 내로 자동으로 운전하는 단계들은 또한 각각 하기의 하위 단계들, - 각각의 특징 디스크립터에 대해 디지털 맵에 저장된 특징 디스크립터와 환경의 탐지된 특징들의 특징 디스크립터와의 일치를 카운트하는 단계, 및 - 차량(1)을 주차 구획(3) 내로 자동으로 운전하는 단계의 사전 규정된 횟수의 반복 이후에 소정 특징 디스크립터에 대한 일치 횟수가 사전 규정된 임계값을 초과하지 않은 경우, 디지털 맵에 저장된 이 특징 디스크립터를 삭제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이러한 방식으로, 훈련식 시스템의 수명을 연장하고 필요한 재훈련의 발생을 감소시키는 방법이 제공된다.
A method for automatically parking a vehicle in a parking slot involves manually driving the vehicle into the parking slot in a training step, and thereafter automatically driving the vehicle into the parking slot in a replay step. Automatically driving the vehicle into the parking slot involves detecting information of features of the environment of the vehicle corresponding to the driven trajectory, matching feature descriptors of the detected features of the environment with feature descriptors stored in the digital map, and re-localizing the vehicle against the trajectory stored in the digital map in order to navigate the vehicle along the stored trajectory into the parking slot. Automatically driving the vehicle into the parking slot is repeated multiple times, and involves deleting a feature descriptor stored in the digital map if the number of matches does not exceed a threshold after a predefined number of repetitions.
Dokumentinformationen
차량을 주차 구획에 자동으로 주차하는 것
2021-12-08
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
| IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V |