【課題】回転体の制御に乱れが生じた場合であっても、姿勢や動きのゆがみを抑制することが出来る移動体、および搬送ロボットを提供する。【解決手段】移動体は、ベースと、第1および第2の車輪と、第1および第2の駆動器と、第1の制御器として機能する第1ハードウェアと、第2の制御器として機能する、上記第1ハードウェアとは別個にその第1ハードウェアと同等な構成を有した第2ハードウェアと、を備え、上記第1ハードウェアが、上記第1の回転体における回転状態の第1測定値と上記第2の回転体における回転状態の第2測定値とを取得し、上記第1測定値と上記第2測定値との相対関係に、外部から与えられる動作情報に基づいて得られる目標の相対関係に近づける補正を加味し、上記補正により新たに上記第1回転速度および上記第2回転速度を求め、その求めた上記第1回転速度および上記第2回転速度を上記第1の制御器および上記第2の制御器に与える統合制御部としても機能する。【選択図】 図3
[Problem] To provide a mobile body, and a conveyance robot, which can suppress distortion in orientation and movement even when a disturbance occurs in rotating body control. [Solution] This mobile body is provided with a base, a first and second wheel, a first and second driver, a first piece of hardware functioning as a first controller, and, separate from the first piece of hardware, a second piece of hardware functioning as a second controller and having the same configuration as the first piece of hardware. The first piece of hardware functions as an integral control unit which acquires a first measurement value of the rotation state of the first rotating body and a second measurement value of the rotation state of the second rotating body, applies a correction to the relative relation between the first measurement value and the second measurement value so that this approaches a target relative relation obtained on the basis of externally supplied operation information, recalculates the first rotation speed and the second rotation speed on the basis of the correction, and applies said calculated first rotation speed and second rotation speed to the first controller and the second controller.
移動体、および搬送ロボット
2020-12-10
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / H02P CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS , Steuern oder Regeln von elektrischen Motoren, elektrischen Generatoren, dynamoelektrischen Umformern |