３Ｄバウンディングボックスからの単眼深度管理
３Ｄバウンディングボックスからの単眼深度管理
方法は、自車両に隣接している環境であって少なくとも動的オブジェクトと静的オブジェクトを含んでいる環境の二次元（２Ｄ）画像を撮像することを含んでいる。方法はまた、深度推定ネットワークを介して、２Ｄ画像に基づいて環境の深度マップを生成することを含んでおり、深度マップにおける動的オブジェクトに対する深度推定の精度は深度マップにおける静的オブジェクトに対する深度推定の精度よりも高い。方法は更に、深度マップに基づいて環境の三次元（３Ｄ）推定を生成することと、３Ｄ推定における動的オブジェクトの位置を識別することと、を含んでいる。方法は追加的に、識別された位置に基づいて自車両の行動を制御することを含んでいる。【選択図】図７
A method for navigating a vehicle through an environment includes assigning a first weight to each pixel associated with a dynamic object and assigning a second weight to each pixel associated with a static object. The method also includes generating a dynamic object depth estimate for the dynamic object and generating a static object depth estimate for the static object, an accuracy of the dynamic object depth estimate being greater than an accuracy of the static object depth estimate. The method still further includes generating a 3D estimate of the environment based on the dynamic object depth estimate and the static object depth estimate. The method also includes controlling an action of the vehicle based on the 3D estimate of the environment.
Dokumentinformationen
３Ｄバウンディングボックスからの単眼深度管理
2023-07-19
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
| IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06V |