移動ロボットの制御方法、装置、移動ロボット及び記憶媒体
移動ロボットの制御方法、装置、移動ロボット及び記憶媒体
本発明の実施例は移動ロボットの制御方法、装置、移動ロボット及び記憶媒体を開示する。当該方法は、レーザーレーダーにより取得される距離情報に有効距離変化が発生した場合、前方道路区間の、移動ロボットが現在位置している路面に対する傾斜角度を予測するステップと、前記傾斜角度及び前記ピッチ角に基づいて前方道路区間の勾配を確定するステップと、前記勾配、及び、前記勾配と前記移動ロボットのプリセットの勾配しきい値の比較結果に基づいて、前記移動ロボットの運動を制御するステップと、前記前方道路区間を勾配マップにおいて坂道領域としてラベリングするステップと、を含む。前記勾配マップは前記坂道領域に基づいて、前記移動ロボットが前記坂道領域を通るときに前記移動ロボットを制御して坂道警報情報を発信させるために用いられる。本発明による技術案は、移動ロボットが上り坂や下り坂がある道路区間を走行できるようにして、移動ロボットの性能を向上させ、移動ロボットの適用場面を拡大することができる。
Disclosed are a control method of a mobile robot, a mobile robot, and a storage medium. The method includes: when distance information obtained by a laser radar has an effective distance change, predicting an inclination angle of a forward road section relative to a current road surface where the mobile robot is currently located; determining a slope of the forward road section based on the inclination angle and a pitch angle; controlling movement of the mobile robot based on the slope and a result of comparison between the slope and a slope threshold preset by the mobile robot; and marking the forward road section as a slope area on a slope map, where the slope map is used to control, based on the slope area when the mobile robot passes by the slope area, the mobile robot to send climbing warning information.
Dokumentinformationen
移動ロボットの制御方法、装置、移動ロボット及び記憶媒体
2023-04-18
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
| IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |