ROUTE PLANNING SYSTEM, ROUTE PLANNING METHOD, ROAD MAP CONSTRUCTION DEVICE, MODEL GENERATION DEVICE AND MODEL GENERATION METHOD
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To increase a possibility of finding more optimal paths for agents when solving a multi-agent path planning problem on a continuous state space, and reduce search cost.SOLUTION: A route planning system uses a trained roadmap construction model to construct a roadmap for each agent. The trained roadmap construction model is generated by machine learning using learning data obtained from correct routes of a plurality of agents for learning. The route planning system repeats processing of individually designates the respective agents as a target agent with the trained roadmap building model and estimating a candidate state of the next time step from a target time step, to construct a roadmap for each agent.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】連続状態空間上でマルチエージェントの経路計画問題を解く際に、エージェントに対してより最適な経路を発見できる可能性を高めると共に、探索にかかるコストの低減を図る。【解決手段】本発明の一側面に係る経路計画システムは、訓練済みのロードマップ構築モデルを使用して、エージェント毎にロードマップを構築する。訓練済みのロードマップ構築モデルは、複数の学習用エージェントの正解経路から得られた学習データを使用した機械学習により生成される。経路計画システムは、訓練済みのロードマップ構築モデルにより、各エージェントを個々に対象エージェントとして指定し、対象タイムステップから次のタイムステップの候補状態を推定する処理を繰り返すことで、エージェント毎のロードマップを構築する。【選択図】図１
Dokumentinformationen
ROUTE PLANNING SYSTEM, ROUTE PLANNING METHOD, ROAD MAP CONSTRUCTION DEVICE, MODEL GENERATION DEVICE AND MODEL GENERATION METHOD
経路計画システム、経路計画方法、ロードマップ構築装置、モデル生成装置、及びモデル生成方法
2023-04-27
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
| IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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