一実施形態では、ADVが道路セグメントを走行するとき、第1の制御コマンドに応答して、走行パラメータが記録される。第1の走行パラメータと、第1の制御コマンドに対応する目標走行パラメータとの間の差が決定される。差が所定のしきい値を超えたと決定されたことに応答して、その差を補償してADVを目標走行パラメータに近い第2の走行パラメータで走行させる第2の制御コマンドが発行される。道路セグメントの傾斜状態は、少なくとも第2の制御コマンドに基づいて導出される。導出された傾斜状態に基づいて、道路の道路セグメントに対応するマップのマップデータが更新される。更新されたマップは、ADVが以降に同じ道で走行するとき、道路の傾斜状態を考慮して、適切な制御コマンドを生成して発行するのに使用することができる。【選択図】図7
In one embodiment, when an ADV is driving on a road segment, a driving parameter is recorded in response to a first control command. A difference between the first driving parameter and a target driving parameter corresponding to the first control command is determined. In response to determining that the difference exceeds a predetermined threshold, a second control command is issued to compensate the difference and cause the ADV to drive with a second driving parameter closer to the target driving parameter. A slope status of the road segment is derived based on at least the second control command. Map data of a map corresponding to the road segment of the road is updated based on the derived slope status. The updated map can be utilized to generate and issue proper control commands in view of the slope status of the road when the ADV drives on the same road subsequently.
自律走行車の制御フィードバックに基づくマップ更新方法およびシステム
2019-09-19
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |