Offenbart werden Systeme und Verfahren zur Steuerung der Navigation eines autonomen Fahrzeugs durch eine Kreuzung. Zu den Methoden gehört die Bestimmung einer Hineintast-Pose eines autonomen Fahrzeugs zum Anhalten an einem Punkt innerhalb der Kreuzung, bevor ein ungeschütztes Abbiegen zum Überqueren der Kreuzung eingeleitet wird. Anschließend werden eine oder mehrere unterschiedliche Trajektorienklassen identifiziert, von denen jede mit mehreren Trajektorien verknüpft ist, die in Bezug auf die Hineintast-Pose dieselbe Kombination diskreter Aktionen ausführen. Anschließend wird ein Einschränkungssatz für jede der einen oder mehreren unterschiedlichen Trajektorienklassen auf der Grundlage der Hineintast-Pose berechnet und eine Kandidatentrajektorie wird für jede der einen oder mehreren unterschiedlichen Klassen auf der Grundlage des entsprechenden Einschränkungssatzes bestimmt. Aus den Kandidatentrajektorien wird eine Trajektorie für das autonome Fahrzeug zum Durchführen des ungeschützten Abbiegens zum Überqueren der Kreuzung ausgewählt.

Systems and methods for controlling navigation of an autonomous vehicle through an intersection are disclosed. The methods include determining a loiter pose of an autonomous vehicle for stopping at a point within the intersection before initiating an unprotected turn for traversing the intersection. One or more distinct classes of trajectories are then identified, each of which is associated with multiple trajectories that take the same combination of discrete actions with respect to the loiter pose. A constraint set for each of the one or more distinct classes of trajectories is then be computed based on the loiter pose, and a candidate trajectory is determined for each of the one or more distinct classes based on the corresponding constraint set. A trajectory for the autonomous vehicle for executing the unprotected turn for traversing the intersection is selected from amongst the candidate trajectories.