Wenn eine Unregelmäßigkeit in einem autonom fahrenden Fahrzeug (801) auftritt, das in eine Kreuzung einfährt, ist es notwendig, das Fahrzeug (801) zu veranlassen, vorrangig von der Kreuzung zu flüchten. Ein Autonom-Fahren-Integriert-Steuersystem (1) umfasst mehrere straßenseitige Überwachungsvorrichtungen (110, 120) und eine Autonom-Fahrvorrichtung (901), wobei die mehreren straßenseitigen Überwachungsvorrichtungen (110, 120) jeweils einen Sensor (112, 113, 114) und einen Sender (118) aufweisen, der Informationen über ein erkanntes Objekt überträgt, und wobei die Autonom-Fahrvorrichtung (901) Folgendes aufweist eine Empfängereinheit (201, 302); eine Fahrzeug-Unregelmäßigkeitszustand-Erkennungseinheit (305); eine Rettungsweg-Erzeugungseinheit (204, 205), die für jede der straßenseitigen Überwachungsvorrichtungen (110, 120) Kreuzung-Rettungswege zum Flüchten aus der Kreuzung erzeugt; eine Auswahleinheit (206), die die so erzeugten Kreuzung-Rettungswege hinsichtlich ihres Kollisionsvermeidungsniveaus miteinander vergleicht, um dadurch eine Auswahl zu treffen; eine Fahrbar-Abstand-Berechnungseinheit (306), die einen Unregelmäßigkeitszeit-Fahrbar-Abstand berechnet; eine Steuereinheit (312) für das Fahrzeug, die, wenn ein fahrzeugseitiger Zustand des Fahrzeugs (801) erkannt wird, das Fahrzeug (801) veranlasst, entlang eines Hoch-Niveau-Kreuzung-Rettungswegs zu flüchten, der dem Unregelmäßigkeitszeit-Fahrbar-Abstand zugehört; und eine Fahrzeugbetriebseinheit (317).

An autonomous driving integrated control system includes multiple roadside monitoring devices and an autonomous driving device, wherein the multiple roadside monitoring devices each have a sensor and a transmitter that transmits information of a detected object, and wherein the autonomous driving device has: a receiver unit; a vehicle abnormal state detection unit; an escape route generation unit that generates, per each of the roadside monitoring devices, intersection escape routes for escaping from the intersection; a selection unit that compares the thus-generated intersection escape routes with each other in terms of their collision-avoidance levels, to thereby make selections; a travelable distance calculation unit that calculates an abnormal-time travelable distance; a vehicle control unit that, when an abnormal state of the vehicle is detected, causes the vehicle to travel along a high-level intersection escape route corresponding to the abnormal-time travelable distance; and a vehicle operation unit.