Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Freigeben einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur, umfassend die folgenden Schritte:Ermitteln zumindest eines fahrrelevanten Parameters für eine zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur basierend auf einer von einer Startposition der Infrastruktur zu einer Zielposition der Infrastruktur führenden Route,Empfangen von Umfeldsignalen, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs beschreiben,Prüfen des zumindest einen fahrrelevanten Parameters auf Kollisionsfreiheit basierend auf den Umfeldsignalen,Freigeben einer basierend auf dem zumindest einen fahrrelevanten Parameter zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur basierend auf dem Prüfen des zumindest einen fahrrelevanten Parameters auf Kollisionsfreiheit.Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

The invention relates to a method for releasing an at least partially automated guided travel of a motor vehicle in an infrastructure, the method comprises the following steps: ascertaining at least one driving-related parameter for at least partially automatically guided driving of the motor vehicle within the infrastructure on the basis of a route from a starting position of the infrastructure to a target position of the infrastructure, receiving an environment signal describing an environment of the motor vehicle, the at least one driving-critical parameter is checked for the absence of collision on the basis of the environment signal, an at least partially automated guided travel of the motor vehicle within the infrastructure on the basis of the at least one driving-related parameter is released on the basis of the checking of the at least one driving-related parameter with respect to the absence of collision. The invention relates to a device, a computer program and a machine-readable storage medium.