Verfahren zur wenigstens teilweise automatisierten Koordinierung einer Pfadanordnung einer Maschinenanordnung, die einen Pfad (P1) wenigstens einer ersten beweglichen Maschine (R1) der Maschinenanordnung aufweist, und eines zusätzlichen Pfads (P2) wenigstens einer zweiten beweglichen Maschine (R2), mit dem Schritt:Festlegen (S90) wenigstens einer Warteabhängigkeit (W2; W3) zwischen einem Pfadpunkt (K13; K14) eines Pfades (P1) einer ersten Maschine (R1) der Maschinenanordnung und einem Pfadpunkt (K23; K23) des zusätzlichen Pfades (P2) zur Vermeidung einer Kollision der zweiten Maschine (R2) mit dieser ersten Maschine (R1) mit der Maßgabe, dass ein Gütekriterium (T) für ein gemeinsames Abfahren der Pfadanordnung (P1) und des zusätzlichen Pfades (P2) unter Einhaltung dieser Warteabhängigkeit (W2; W3) nicht schlechter, insbesondere besser, ist als unter Einhaltung einer hierzu alternativen gegensinnigen Warteabhängigkeit (W1; W4) zwischen einem Pfadpunkt (K15; K12) des Pfades (P1) der ersten Maschine (R1) und einem Pfadpunkt (K21; K25) des zusätzlichen Pfades (P2) zur Vermeidung derselben Kollision, wobei die Pfadanordnung und der zusätzliche Pfad in Form eines gerichteten azyklischen Graphen, Pfadpunkte in Form von Knoten und Warteabhängigkeiten in Form von gerichteten Querkanten zwischen Knoten vorgegeben werden.
A method for at least partially automated coordination of a path arrangement of a machine arrangement, having a path of at least one first movable machine and an additional path of at least one second movable machine. The method includes determining at least one waiting dependency between a path point of a path of a first machine in the machine arrangement and a path point of the additional path in order to avoid a collision between the first and second machines, provided that a quality criterion for leaving the paths while complying with this waiting dependency is not worse than complying with an alternative inverse waiting dependency between a path point of the path of the first machine and a path point of the additional path in order to avoid the same collision.
Koordinierung von Pfaden mehrerer beweglicher Maschinen
2023-01-26
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Verfahren zur Koordinierung mehrerer manuell gesteuerter Kraftfahrzeuge
Europäisches Patentamt | 2022
|IuD Bahn | 1996
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