Es ist eine Annäherungsobjekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug vorgesehen, die konfiguriert ist, um ein Objekt, das sich an das Fahrzeug annähert, unter Verwendung von optischen Flussvektoren, die auf der Grundlage von zwei Bildern berechnet wurden, zu identifizieren. Die Vorrichtung kann eine Nichterfassung, bei der ein sich annäherndes Objekt als ein nicht annäherndes Objekt bestimmt wird, und eine fehlerhafte Erfassung, in der ein sich nicht annäherndes Objekt als ein annäherndes Objekt bestimmt wird, die durch die Änderung der Horizontalkomponenten der optischen Flussvektoren, wenn das Fahrzeug seine Richtung ändert, verursacht werden, verhindern. Ein Annäherungsobjekt wird auf der Grundlage eines korrigierten Vektors identifiziert, der erhalten wird, indem jeder optische Flussvektor mit einem Abbiegekorrekturvektor korrigiert wird, wobei der Abbiegekorrekturvektor auf der Grundlage eines Mittelwertes der Horizontalkomponenten eines Paares von Vektoren der optischen Flussvektoren berechnet wird, wobei das Paar von Vektoren Startpunkte hat, die in Bezug auf eine senkrechte Linie (virtuelle Mittellinie) liniensymmetrisch zueinander sind, die durch einen Fokus der Ausdehnung verläuft.

Provided is an approaching object detection apparatus for a vehicle, which is configured to identify an object approaching the vehicle using optical flow vectors calculated based on two images. The apparatus can avoid a non-detection in which an approaching object is determined as a non-approaching object and an erroneous detection in which a non-approaching object is determined as an approaching object, which are caused by the change of horizontal components of the optical flow vectors when the vehicle changes its direction. An approaching object is identified based on a corrected vector obtained by correcting each optical flow vector with a turning correction vector, the turning correction vector being calculated based on a mean of the horizontal components of a pair of vectors among the optical flow vectors, the pair of vectors having starting points that are line-symmetric to each other with respect to a perpendicular line (virtual center line) passing through a focus of expansion.