Optimal and model predictive control of a quadrotor ; Dört pervaneli robot helikopterin optimal ve model öngörülü kontrolü
Optimal and model predictive control of a quadrotor ; Dört pervaneli robot helikopterin optimal ve model öngörülü kontrolü
- Neue Suche nach: Günsel, Sevinç
- Neue Suche nach: Günsel, Sevinç
- Neue Suche nach: İstefanopulos, Yorgo
- Neue Suche nach: orcid:0000-0001-5970-3235
- Neue Suche nach: Günsel, Sevinç
Text in English; Abstract: English and Turkish ; Includes bibliographical references (leaves 38-40) ; ix, 40 leaves ; Quadrotors are unmanned aerial vehicles (UAVs) used widely and these vehicles have been controlled with di erent controllers, such as PID, Linear Quadratic Regulator (LQR) and, Model Predictive Control (MPC). In this study, the linear state-space model was developed according to quadrotor's kinematic and dynamic equations, and LQR and MPC controllers were designed for tracking a given trajectory. The simulation results of the controller performances were compared. ; Quadrotorlar yaygın kullanılan insansız hava araçlarıdır (İHA) ve PID, Lineer Kuadratik Regülatör (LQR) ve Model Öngörülü Kontrol (MPC) gibi farklı kontrolörler ile kontrol edilmiştir. Bu çalışmada, quadrotorun kinematik ve dinamik denklemlerine göre lineer durum uzay modeli geliştirildi ve verilen bir yörüngeyi izlemek için LQR ve MPC kontrolörleri tasarlandı. Kontrolör performanslarının simülasyon sonuçları karşılaştırıldı.
Dokumentinformationen
Optimal and model predictive control of a quadrotor ; Dört pervaneli robot helikopterin optimal ve model öngörülü kontrolü
2020-08-21
Hochschulschrift
Elektronische Ressource
Englisch
| DDC: | 629 |
Ähnliche Titel
Dynamics and Optimal Control of Quadrotor Platform
| British Library Conference Proceedings | 2012
Dynamics and Optimal Control of Quadrotor Platform
| AIAA | 2012
Nonlinear Model Predictive Control for Autonomous Quadrotor Trajectory Tracking
| Springer Verlag | 2022
Optimal path tracking control of a quadrotor UAV
| IEEE | 2014