Cilj: U radu se prezentira metoda za razvoj pojednostavljenog ali učinkovitog kinematičkog modela ljudske ruke koji će se implementirati u rehabilitacijskoj robotici. Materijali i metode: Pristup se temelji na pojednostavljenju postojećeg modela koji ima 24 stupnja slobode gibanja (DOF) na 9 DOF-a, uz uvođenje dodatnih konstrukcijskih parametara, specifičnih za različite vrste hvata. Nakon što je istražen utjecaj ovisnih zglobova na raspon pokreta (ROM) modela, te je isti uspoređen s anatomskim modelom, dobivena su rješenja problema inverzne i direktne kinematike kažiprsta, srednjeg prsta, prstenjaka i malog prsta. Implementacija modela, temeljena na dimenzijama muških kostiju koje odgovaraju medijanu muške populacije, ostvarena je pomoću programskog okruženja otvorenog koda Robot Operating System (ROS). Rezultati: Uzimanjem u obzir četiriju dodatnih kutova nagiba po prstu, razvijeni model ruke obuhvaća i zakrivljenost prstiju, što omogućuje povećanje točnosti pozicioniranja u usporedbi s konvencionalnim modelom. Kao mjerila za utvrđivanje povećanja točnosti prostornog pozicioniranja, korištene su srednja apsolutna greška (MAE) i srednja relativna greška (MRE). MAE se, ovisno o položaju zgloba, kreće od 0,22 do 0,34 cm, dok se MRE kreće od 2,8 do 3,5 %. Najveće apsolutne i relativne greške tijekom pozicioniranja vrha prsta mogu, pak, doseći 0,5 cm, odnosno 10,5 %. Zaključak: Zaključuje se da modeliranje zakrivljenosti prsta i osiguranje prilagodljivosti modela različitim pacijentima i rehabilitacijskim modalitetima kroz međuovisnost zglobova, predstavlja najbolji pristup dobivanju relativno jednostavnog, primjenjivog i funkcionalnog modela šake. ; Aim: This work presents a method for developing a simplified but efficient model of the complex human hand kinematics with the aim of its implementation in rehabilitation robotics. Material and methods: The approach incorporates modularity by simplifying the available model comprising 24 degrees of freedom (DOFs) to 9 DOFs, with the introduction of additional joint ...
Model šake s međuovisnim zglobovima za primjenu u rehabilitacijskoj robotici ; Hand model with dependency constrained joints for applications in rehabilitation robotics
2022-12-01
Medicina Fluminensis ; Volume 58 ; Issue 4 ; ISSN 1847-6864 (Print) ; ISSN 1848-820X (Online) ; https://hrcak.srce.hr/284696
Aufsatz (Zeitschrift)
Elektronische Ressource
Kroatisch , Englisch
kosti šake , opseg pokreta zglobova , programska podrška , rehabilitacija , robotika , zglobovi šake , hand bones , hand joints , range of motion , articular , rehabilitation , robotics , software , BIOMEDICINA I ZDRAVSTVO. Kliničke medicinske znanosti. Fizikalna medicina i rehabilitacija , BIOMEDICINE AND HEALTHCARE. Clinical Medical Sciences. Physical Medicine and Rehabilitation
DDC: | 629 |
Extensions to kernel dependency estimation : with applications to robotics
TIBKAT | 2006
|Special issue on rehabilitation robotics
TIBKAT | 2017
Human–Robot Interaction for Rehabilitation Robotics
Springer Verlag | 2021
|